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减速机一直是国产机器人高成本的难题。也不能生产RV减速器。RV减速器多么不可思议的事情啊。
RV（RotaryVector）减速机是基于摆线针轮行星传动发展的，结构主要分为两个阶段：一级是渐开线圆柱齿轮传动，二级是摆线针轮行星传动，其特征是包含臂曲柄、摆动轮、针齿壳，在承受大负荷的同时保证高精度。
因此，其技术难点主要在工艺和装配方面：1。材料成形技术。RV减速齿轮需要具有耐磨性和高刚性，在材料成形过程、特别是材料化学元素控制、表面热处理方面提出了高要求。2.精密加工及组装技术。RV减速器的减速相对较高，无侧隙，具备微馈电的特点，因此需要特殊部件加工和精密组装技术。
减速部1：伺服马达的旋转从输入齿轮传递至正齿轮，并在两者的齿数比中减速。曲柄轴直接与正齿轮连接，以相同的旋转次数旋转。
曲柄轴部：曲轴旋转，驱动偏心部的RV齿轮进行偏心运动。
减速部2:另一方面，针齿数比RV齿轮的齿数多1个。当曲柄轴旋转1圈时，RV齿轮一边接触针齿一边进行1圈偏心运动，RV齿轮在相反方向上旋转1齿数的距离，通过曲轴传递至输出轴并减速。整体减速比为1、2减速部的减速比之积。